Mô phỏng cánh tay

Từ Thư viện Khoa học VLOS
Bước tới: chuyển hướng, tìm kiếm
Tên đề tài Mô phỏng cánh tay
Tên môn học Cơ sở điện sinh học
Giảng viên hướng dẫn Nguyễn Phan Kiên
Học vị Tiến sĩ
Tên trường ĐH Bách Khoa Hà Nội
Tên khoa Điện Tử - Viễn Thông
Tên bộ môn Điện tử y sinh
Sinh viên thực hiện Nguyễn Văn Hoan, Cao Việt Dũng, Phạm Thế Quyền
Email liên hệ: vanhoan.bn@gmail.com
Lớp Điện tử Y sinh
Khóa 51

I. Đặt vấn đề.

Một người người bình thường đều có hai chân, hai tay. Tuy nhiên, vì một lí do nào đó mà ai đó phải mất đi tay hoặc chân của mình thì đó là một mất mát to lớn. Khi đó các sản phầm chân, tay giả được sử dụng để giúp để giúp họ bù đắp lại phần nào sự mất mát ấy. Hiện nay, với sự hỗ trợ của công nghệ cao các sản phẩm chân tay giả này ngày càng tinh vi, linh hoạt hơn. Chúng tôi thực hiện việc tìm hiểu và làm mô phỏng hoạt động cánh tay nhằm đích tìm hiểu, nghiên cứu chuyển động của cánh tay và hỗ trợ cho việc sản xuất ra cánh tay giả linh hoạt hơn.

Xin cảm ơn TS. Nguyễn Phan Kiên đã cung cấp tài liệu và hướng dẫn giúp chúng tôi đã hoàn thành xong đề tài này.

II.Phương pháp mô phỏng

1.Giới thiệu phần mềm EASY-ROB 2.0

http://www.easy-rob.com/

Tóm tắt:

Easy rob là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động được.

Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do.

Chuyển động của Robot có thể được điều khiển theo các biến khớp hoặc các toạ độ Đề-các.

Chúng ta cũng có thể mô tả động học của robot theo kiểu DH hoặc trong hệ toạ độ toàn cục.

Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi được .

Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc.

Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot, xem được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành.

Cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học.

2.Hướng dẫn sử dụng phần mềm EASY ROB 2.0 http://www.easy-rob.com/

III. Mô phỏng cánh tay

1. Phần mềm

Hình cánh tay

Bảng thông số DH của robot:

Bảng thông số

Trong đó a2 = 0.4m, a3 = 0.3m, a4 = 0.25m, d1 = 0.45m, d4 = 0.15m.

Một số hình ảnh thu được của mô phỏng:

Hình mô phỏng
Hình mô phỏng
Hình mô phỏng
Hình mô phỏng
Hình mô phỏng
Hình mô phỏng
Hình mô phỏng

2. Code chương trình:

Tập tin:Code cho canh tay.rar