Mô phỏng cánh tay

Tên đề tài	Mô phỏng cánh tay
Tên môn học	Cơ sở điện sinh học
Giảng viên hướng dẫn	Nguyễn Phan Kiên
Học vị	Tiến sĩ
Tên trường	ĐH Bách Khoa Hà Nội
Tên khoa	Điện Tử - Viễn Thông
Tên bộ môn	Điện tử y sinh
Sinh viên thực hiện	Nguyễn Văn Hoan, Cao Việt Dũng, Phạm Thế Quyền
Email liên hệ:	vanhoan.bn@gmail.com
Lớp	Điện tử Y sinh
Khóa	51

I. Đặt vấn đề.[sửa]

Một người người bình thường đều có hai chân, hai tay. Tuy nhiên, vì một lí do nào đó mà ai đó phải mất đi tay hoặc chân của mình thì đó là một mất mát to lớn. Khi đó các sản phầm chân, tay giả được sử dụng để giúp để giúp họ bù đắp lại phần nào sự mất mát ấy. Hiện nay, với sự hỗ trợ của công nghệ cao các sản phẩm chân tay giả này ngày càng tinh vi, linh hoạt hơn. Chúng tôi thực hiện việc tìm hiểu và làm mô phỏng hoạt động cánh tay nhằm đích tìm hiểu, nghiên cứu chuyển động của cánh tay và hỗ trợ cho việc sản xuất ra cánh tay giả linh hoạt hơn.

Xin cảm ơn TS. Nguyễn Phan Kiên đã cung cấp tài liệu và hướng dẫn giúp chúng tôi đã hoàn thành xong đề tài này.

II.Phương pháp mô phỏng[sửa]

1.Giới thiệu phần mềm EASY-ROB 2.0

http://www.easy-rob.com/

Tóm tắt:

Easy rob là công cụ mô phỏng robot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều (3D) và các hình ảnh có thể hoạt động được.

Chương trình cho phép thiết kế các robot đến 12 bậc tự do.

Chuyển động của Robot có thể được điều khiển theo các biến khớp hoặc các toạ độ Đề-các.

Chúng ta cũng có thể mô tả động học của robot theo kiểu DH hoặc trong hệ toạ độ toàn cục.

Các công cụ gắn trên khâu chấp hành cuối có thể thay đổi được .

Robot mô phỏng có thể cầm nắm hoặc thả các đối tượng làm việc.

Phần mềm cho phép ta xem được các hệ toạ độ đã gắn trên các khâu của robot, xem được quỹ đạo chuyển động của điểm cuối công cụ gắn trên khâu chấp hành.

Cho phép ta lập trình điều khiển robot bằng phương pháp dạy học.

2.Hướng dẫn sử dụng phần mềm EASY ROB 2.0 http://www.easy-rob.com/